算法1：融合估计 $\widehat{x}\left(t\right)$ 的算法

1) 初始条件： $\left\{N,A,B,C_1,C_2,D_2,D_2,\widetilde{F_1},\widetilde{F_2},{\rho }_1,{\rho }_2\right\}$ 和初始状态 $\rho$ ；

2) 根据式(20)计算获得正定矩阵 $R_0,R_p,{\Gamma }_0,{\Gamma }_p$ ；

3) 通过测量时变概率 ${\rho }_k$ 求得每个传感器的估计器增益 $K_i$ ，且使得 $k=k+1$ ；

4) 通过3的求值代入式(21)来计算加权调度矩阵 ${\Omega }_{iu}\left({\rho }_k\right)$ 和 ${\Omega }_{iv}\left({\rho }_k\right)$ ；

5) 求解状态加权融合估计 $\widehat{x}\left(t\right)$ ；

6) 如果 $k<N$ ，则跳到3，否则到7；

7) 停止。