算法

RGB

Depth

RGB-D

SP + HMP [13]

86.3

87.6

91.0

KSAE-SPMP [8]

87.5

87.6

92.4

CNN-SPM-RNN [15]

89.4

88.5

92.9

本文算法(未加入空洞卷积)

89.3

91.6

92.5

本文算法(加入空洞卷积)

90.5

92.1

93.2