配准方法

原始点云数据量

降采样后点云数据量

精度得分/m

NDT

416,856

283,462

0.71845

传统ICP

416,856

283,462

1.29086

PP-ICP

416,856

283,462

0.45862

PL-ICP

416,856

283,462

0.17465

本文算法

416,856

283,462

0.09237