配准方法 | 平均每帧配准用时/ms | 配准最长用时/ms |
NDT | 75.062 | 199.461 |
传统ICP | 340.759 | 802.245 |
PP-ICP | 121.136 | 246.326 |
PL-ICP | 92.136 | 501.724 |
本文算法 | 138.728 | 356.573 |