运动变换关系

运动变换矩阵

平动轴运动变换

$T_{01s}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& x\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$ Math_21##Math_22#

旋转轴运动变换

$T_{56s}=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& \cos A& -\sin A& 0\\ 0& \sin A& \cos A& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$ Math_24#