地面路径规划

优点

缺点

空间路径规划

优点

缺点

APF

同控制结合

不完备

APF

简单问题实用

不完备、不最优

图搜索算法

完备

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PRM、RRT

无需知道C空间情况

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可视图

完备、最优

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PRT+ RRT+

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栅格化法

完备、最优

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概率地图法

完备

不最优

随机树法

完备

不最优

GA、蚁群法

完备、最优

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Walk to

简单

不完备