| 控制方法 | 控制变量 | 应用理论 | 优点 | 缺点 | ||
| 阻抗控制 | 基本阻抗控制 | 位置和速度误差、接触力 | 阻抗原理 | 抗干扰能力较强，简化复杂的运算过程 | 需要建立精确的阻抗参数 | |
| 混合阻抗控制 | 速度和力误差 | 阻抗原理 | 系统稳定性强，具有较好的位置和力跟踪性能 | 控制精度依赖于阻抗参数 | ||
| 力/混合控制 | 力误差、 速度误差 | PI、 PD控制 | 理论上可直接对末端期望力和位置进行控制 | 依赖环境，控制器频繁切换，运算复杂 | ||
| 自适应控制 | 直接自适应控制 | 参数误差 | 参数估计 | 控制器参数可直接调控 | 需要接触环境模型和精确的机械臂参数，实现困难 | |
| 间接自适应控制 | 跟踪误差 | 自适应 原理 | 不需要精确的数学模型，有较强的容错能力 | 仅适用关节少，模型参数变化缓慢的场合 | ||
| 鲁棒控制 | 跟踪误差 | H∞控制 滑膜控制 | 无需自适应算法，运算速度快，实时性好 | 系统非最优状态，稳态精度差，具有较强的保守性 | ||