样本实验

时间/s

匹配的点数/个

RANSAC后匹配的点数/个

旋转

0.108751

320

111

倾斜

0.115853

220

54

遮挡

0.104345

154

87

场景过暗

0.102142

121

65

场景过亮

0.110243

278

104

复杂背景

0.132105

475

30