$i$	$a_{i}$	$α_{i}$	$d_{i}$	$θ_{i}$
1	$a_{1}$	−90˚	0	$θ_{1}$
2	$a_{2}$	0	0	$θ_{2}$
3	$a_{1}$	0	0	$θ_{3}$
4	$a_{1}$	0	0	$θ_{4}$
5	$a_{1}$	−90˚	0	$θ_{5}$
6	0	0	0	$θ_{6}$