参数名称

值

引力增益系数 $\eta$

15

斥力场常量k

5

碰撞距离 $d_s$

0.5

障碍物角度范围 $\theta$

65˚

障碍物影响距离 $d_0$

3

步长l

0.1

距离因子系数m

0.5