| 方法 | 年份 | 类别 | Vehicle AP L1/L2 | Pedestrian AP L1/L2 | mAP L1/L2 |
| PPBA [46] | 2020 | 混合与创新型数据增强方法 | 64.60/56.20 | 69.70/63.00 | 67.15/59.60 |
| RSN [21] | 2021 | 基于2D图像衍化而来的 3D点云数据增强方法 | 81.40/72.80 | 82.40/74.70 | 81.90/73.75 |
| SWFormer [24] | 2022 | 基于2D图像衍化而来的 3D点云数据增强方法 | 82.89/75.02 | 82.13/75.87 | 82.51/75.45 |
| Pseudo Augment [45] | 2022 | 混合与创新型数据增强方法 | 63.00/55.10 | 69.60/60.80 | 64.95/58.16 |
| Lidar Augment [47] | 2023 | 混合与创新型数据增强方法 | 80.90/72.80 | 84.40/76.80 | 82.65/74.80 |