| 方法 | 年份 | 类别 | mAP | NDS |
| SWFormer [24] | 2022 | 基于2D图像衍化而来的3D点云数据增强方法 | 40.60 | 48.20 |
| PolarMix [38] | 2022 | 针对3D点云设计的增强方法 | 43.70 | 55.70 |
| Lidar Augment [47] | 2023 | 混合与创新型数据增强方法 | 46.70 | 53.40 |