算法

最大误差(m)

平均误差(m)

匹配耗时(s/次)

准确率/%

本文改进前

0.47

0.37

7.1

86.7

本文改进后

0.18

0.21

4.5

95.4

Gmapping

0.32

0.26

6.3

90.1