序列

ORB-SLAM2算法

本文算法

时间差值

跟踪线程/s

长度/m

跟踪线程/s

长度/m

fr1/xyz

16.486

5.744

15.1884

5.790

1.2976

fr1/desk

12.3908

8.909

11.3556

9.213

1.0352

fr3/s/halfs

23.2259

6.349

21.2458

6.604

1.9801

fr3/s/xyz

23.7065

3.112

22.2176

4.204

1.4889

fr3/w/halfs

18.2497

3.718

18.2065

6.849

0.0432

fr3/w/xyz

14.0324

2.319

13.9686

4.240

0.0638