离线部分：

第1步：在初始时刻 $k_0$ ，通过求解优化问题OP2，设计控制器反馈增益 $K_{r_{k_0}}$ ，观测器增益 $L_{r_{k_0}}$ 使MJSs稳定。

第2步：在得到 $K_{r_{k_0}}$ 和 $L_{r_{k_0}}$ 后，通过求解优化问题OP3，计算出 $P_{r_{k_0}}$ ，得到最大的初始可行域。如果初始系统状态满足 ${\psi }_{k_0}\in {\Gamma }_{\psi ,r_{k_0}}$ ，则转到在线计算部分。否则，增加 $n_c$ ，重复离线设计 $P_{r_{k_0}}$ 。

在线部分：

第1步：在每个k时间，如果 $k>k_0+n_c-1$ ，使得 $c_{k,r_k}=0$ ，并通过(8)获得控制输入 $u_k$ 。否则，通过求解优化问题OP4来确定 $f_{k,r_k}$ 。

第2步：使用(8)中的第一个分量 $c_{k,r_k}$ 和 $K_{r_k}$ 来获得控制输入。将控制输入作用在系统上，并设置 $k=k+1$ ，并返回第1步。