空间节点数

运行时间

约束函数误差

速度级约束误差

加速度级约束误差

5

-

-

-

-

7

6.9938

1.9610e−12

3.6379e−12

1.0579e−08

9

11.9444

5.7980e−12

8.1854e−12

1.8237e−08

11

13.248424

1.4097e−11

1.9099e−11

3.9392e−08