时间步长 | 运行时间 | 约束函数误差 | 速度级约束误差 | 加速度级约束误差 |
h = 0.1 | 1.0439 | 1.7053e−12 | 2.7284e−12 | 1.1350e−09 |
h = 0.01 | 6.9938 | 1.9610e−12 | 3.6379e−12 | 1.0579e−08 |
h = 0.001 | 69.2077 | 1.1510e−11 | 3.6379e−12 | 9.9127e−08 |