时间步长

运行时间

约束函数误差

速度级约束误差

加速度级约束误差

h = 0.1

1.0439

1.7053e−12

2.7284e−12

1.1350e−09

h = 0.01

6.9938

1.9610e−12

3.6379e−12

1.0579e−08

h = 0.001

69.2077

1.1510e−11

3.6379e−12

9.9127e−08