模型	换道意图	评价指标
模型	换道意图	精确度/%	召回率/%	F1分数/%	准确率/%	推理耗时/s
CNN	向左换道	88.11	83.98	86.00	82.04	9.16
	向右换道	82.84	84.36	83.59
	保持直行	75.62	77.77	76.68
LSTM	向左换道	89.19	85.08	87.09	83.38	14.74
	向右换道	85.11	86.07	85.59
	保持直行	76.32	78.98	77.63
GRU	向左换道	89.23	85.98	87.58	84.46	12.02
	向右换道	86.90	86.76	86.83
	保持直行	77.67	80.63	79.12
CNN-GRU	向左换道	91.19	89.45	90.31	87.11	10.86
	向右换道	87.68	89.75	88.70
	保持直行	82.50	82.14	82.32
CNN-Transformer-GRU-Att	向左换道	95.44	94.24	94.84	91.38	10.08
	向右换道	92.17	92.22	92.19
	保持直行	86.63	87.66	87.14