惯性参数	理论定义值	辨识值	绝对误差
φ_b₁	−3.6845	−3.8532	0.1687
φ_b₂	7.3357	7.0364	0.2993
φ_b₃	3.1781	3.5136	0.3355
φ_b₄	15.4397	15.0988	0.3409
φ_b₅	7.9654	8.0623	0.0969
φ_b₆	4.2283	4.4255	0.1972
φ_b₇	0.4921	0.6010	0.1089
φ_b₈	5.1507	5.5365	0.3858
φ_b₉	−0.101	−0.1211	0.0201
φ_b₁₀	0.0840	0.0739	0.0101
φ_b₁₁	−5.4865	−5.1861	0.3004
φ_b₁₂	0.3016	0.3822	0.0806
φ_b₁₃	8.7925	8.1255	0.667
φ_b₁₄	−0.6486	−0.6015	0.0471
φ_b₁₅	0.0230	0.0123	0.0107
φ_b₁₆	0	0.1256	0.1256
φ_b₁₇	0	0.2031	0.2031
φ_b₁₈	0	0.1435	0.1435
φ_b₁₉	0	0.0964	0.0964
φ_b₂₀	0	0.0985	0.0985
φ_b₂₁	0	0.1766	0.1766