| 名称 | 连杆i | 连杆长度Li | 扭角ai | 偏置Di | 转角θi |
| 固定杆件 | 1 | 0 | 0 | −L3 | θ1 |
| 肩关节杆件 | 2 | 0 | 0 | L4 | θ2 |
| 上臂杆件 | 3 | L1 | 90 | 0 | θ3 |
| 前臂杆件 | 4 | L2 | 0 | 0 | 无 |