控制方法

参数

均值

最大值

经典MPC

横向绝对偏差/m

航向绝对偏差/(˚)

0.0334

0.6927

0.1267

1.9416

动态调节参数MPC

横向绝对偏差/m

航向绝对偏差/(˚)

0.0216

0.6663

0.0762

1.8124