参数

参数值

参数含义

a_th

1.5 m/s²

加速度阈值

a_th

8.5˚

角速度阈值

d_th1

10 m

依据加速度与角速度确定分段点时沿轨迹外推的距离阈值

d_th2

25 m

依据轨迹交点确定分段点时沿轨迹外推的距离阈值

d_eq

100 m

最大的分段长度

d_c

20 m

重访分段点探测半径

d_i

10 m

分段点筛选的间距阈值

N_feature

40

最小同名点对数