变量符号

含义

$O$

巡检点集合

$U$

无人机集合

$T$

时段集合

$n_i^{T_k}$

时段 $T_k$ 下巡检点i的人员数量预测值

$e_i^{T_k}$

时段 $T_k$ 下巡检点i的经济价值预测值

$p_i^t$

t时刻巡检点i的安全事件发生概率预测值

$x_{m,i,j}^t$

t时刻无人机m是否从巡检点i飞到巡检点j

$V_i$

巡检综合价值

$L_i^t$

t时刻巡检点i的风险损失值

$L_t$

t时刻系统的风险损失值

$A_t$

t时刻系统中未被访问的巡检点的下标集合

$L_{total}$

系统的总风险损失值

$T_{m,i,j}$

无人机m从巡检点i飞到巡检点j的时间成本

$T\left(U_m\right)$

无人机m的巡检飞行耗时

$C_{total}$

系统总成本