参数类型(B₁)

阴/多云

晴

雨

雾

雪

概率分布(k_1,j)

52.33%

31.78%

11.51%

4.11%

0.27%

参数类型(B₂)

直道

T型

弯道

十字

坡道

概率分布(k_2,j)

48%

32%

11%

7%

2%

参数类型(B₃)

行人

两轮车

四轮车

障碍物

其他

概率分布(k_3,j)

64.57%

25.43%

7.43%

1.71%

0.86%