步长

运行时间T/s

最大位移约束Φ

最大速度约束Φ_t

最大加速度约束Φ_tt

插值函数

h = 0.010

4.6094

1.4211E−13

2.1233E−11

8.5735E−11

三角函数

h = 0.010

5.5781

2.8422E−13

4.3732E−11

1.2657E−10

拉格朗日函数

h = 0.005

7.3281

1.5632E−13

4.8074E−11

8.0671E−11

三角函数

h = 0.005

7.4844

2.2737E−13

9.5451E−11

1.3617E−10

拉格朗日函数

h = 0.001

27.2500

1.7053E−13

2.6690E−10

9.6590E−11

三角函数

h = 0.001

29.7344

3.4106E−13

5.3012E−10

1.3349E−10

拉格朗日函数