步长

运行时间T/s

最大位移约束Φ

最大速度约束Φ_t

最大加速度约束Φ_tt

方法

h = 0.010

4.6094

1.4211E−13

2.1233E−11

8.5735E−11

离散变分法

h = 0.010

0.4818

9.3593E−11

1.3261E−11

6.2064E−11

龙格库塔法

h = 0.005

7.3281

1.5632E−13

4.8074E−11

8.0671E−11

离散变分法

h = 0.005

0.9067

2.8422E−13

2.7416E−12

6.3752E−11

龙格库塔法

h = 0.001

27.2500

1.7053E−13

2.6690E−10

9.6590E−11

离散变分法

h = 0.001

4.4573

4.4768E−10

8.7472E−11

8.2668E−11

龙格库塔法