步长

运行时间T/s

最大位移约束Φ

最大速度约束Φ_t

最大加速度约束Φ_tt

方法

h = 0.010

5.5781

2.8422E−13

4.3732E−11

1.2657E−10

离散变分法

h = 0.010

0.5273

9.5672E−10

5.9614E−11

1.3802E−10

龙格库塔法

h = 0.005

7.4844

2.2737E−13

9.5451E−11

1.3617E−10

离散变分法

h = 0.005

0.9132

1.1369E−13

1.3246E−11

1.5919E−10

龙格库塔法

h = 0.001

29.7344

3.4106E−13

5.3012E−10

1.3349E−10

离散变分法

h = 0.001

4.4097

1.1442E−09

1.3737E−10

1.8193E−10

龙格库塔法