节点类型

运行时间T/s

最大位移约束Φ

最大速度约束Φ_t

最大加速度约束Φ_tt

方法

等距节点

4.6250

4.5475E−13

7.0271E−11

2.3996E−10

离散变分法

高斯–勒让德节点

5.7188

2.2737E−13

3.4142E−11

9.3007E−11

离散变分法

切比雪夫节点

4.6094

1.4211E−13

2.1233E−11

8.5735E−11

离散变分法