时间

运行时间T/s

最大位移约束Φ

最大速度约束Φ_t

最大加速度约束Φ_tt

方法

30

5.8906

1.4211E−13

2.1233E−11

8.5735E−11

离散变分法

30

0.4809

9.3593E−11

1.3261E−11

6.2064E−11

龙格库塔法

100

11.2031

1.7053E−13

2.3840E−11

8.6229E−11

离散变分法

100

1.5107

1.2808E−10

2.1252E−11

6.9650E−11

龙格库塔法

500

66.0000

1.7053E−13

2.6048E−11

9.5581E−11

离散变分法

500

7.5563

1.2808E−10

2.1252E−11

8.2813E−11

龙格库塔法