模型

系统名称

ATE/m

单目

ORB-SLAM

0.047

DSO

0.601

DSM [17]

0.126

ORB-SLAM3

0.030

双目

ORB-SLAM2

0.044

VINS Fusion

0.424

SVO [18]

0.159

ORB-SLAM3

0.068

单目惯性

ORB-SLAM

0.075

VINS Mono

0.110

VI-DSO

0.089

ORB-SLAM3

0.042

双目惯性

VINS Fusion

0.138

BASALT

0.051

Kimera [16]

0.119

ORB-SLAM3

0.036