补全

特征

Apollo数据集

Argoverse数据集

1 s

2 s

3 s

ADE

1 s

2 s

3 s

ADE

-

-

0.79

0.89

1.23

0.93

1.29

2.97

5.23

2.38

HD

否

0.57

0.85

1.11

0.71

0.95

2.16

3.93

1.73

HD + 智能体

否

0.54

0.67

1.05

0.93

2.15

2.16

3.69

1.73

HD

是

0.57

0.79

1.08

0.69

0.95

2.43

3.67

1.80

HD + 智能体

是

0.53

0.73

0.99

0.73

1.23

2.04

3.68

1.65