变换步骤

变换操作

1

{O₀}绕z₀轴逆时针旋转θ

2

{O₁}由z₁轴平移λ

3

{O₂}绕x₂轴逆时针旋转α/2

4

{O₃}由z₃轴平移L₁

5

{O₄}绕x₄轴逆时针旋转α/2

6

{O₅}由z₅轴平移L₂