符号

说明

U

无人机集合

O

障碍物集合

$r_i\left(x,y\right)$

点 $O_i$ 到点 $\left(x,y\right)$ 的风险

$d_j$

第j个终端用户的需求

$ϵ$

无人机的可服务范围

$\tau$

在每个时隙可以被处理的需求值

C

每个待处理输入数据比特所需的CPU循环数

$A_{p_i,p_r}$

点 $p_i$ 和点 $p_r$ 之间的奖励矩阵