视觉SLAM

类型

算法内容

传感器

PTAM

优化

后端首次使用非线性优化， 并行线程以及关键帧机制

单目

LSD-SLAM

优化

将直接法用于半稠密的单目SLAM中， 实现半稠密场景的重建

单目

ORB-SLAM/ORB-SLAM2

优化

ORB特征，增加回环检测，三线程

单目、双目、深度

MSCKF

紧耦合和EKF

首次使用IMU和视觉融合， 后端滑动窗口法优化

双目 + IMU

OKVIS

紧耦合和优化

直接优化处理，滑动窗口优化

单目 + IMU

VINS-MONO

紧耦合和优化

IMU预积分，滑动窗口优化

单目 + IMU